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- 商品名稱: 絕對值編碼器 AL-E5C10系列
本產品用于工業系統中的角度、長度測量和定位控制。
1.概述
1.1手冊說明
本手冊主要描述了有關產品信息，操作安全請在開始操作裝置前認真閱讀手冊內容！
此外必須遵循當地事故預防現行條例和通用安全規則。
1.2質保聲明
質保期18個月，于送貨日期開始計算。
2.運輸與存儲
2.1運輸、拆箱安全說明
采用專業方式運輸包裝（包裝箱等），切勿拋擲、撞擊或折疊。
2.2運輸檢查
接收時請立即檢查交貨內容是否完整以及是否存在運輸損壞，如果發現損壞：
- 請勿收貨或僅在保留追償權的條件下收貨；
- 將損壞程度記錄在運輸文件或交貨單上；
- 立即提出投訴。
2.3存儲
存放應滿足以下條件：
- 保持干燥、無塵；
- 切勿暴露在腐蝕介質中；
- 避免機械沖擊。
3.產品特征
3.1用途
本產品用于工業系統中的角度、長度測量和定位控制。
4.產品信息
4.1產品選型
4.2外形尺寸圖
圖1 外形安裝尺寸圖（單位：mm）
4.3技術數據
電源電壓
DC5±0.25V
消耗電流
＜140mA
通信頻率
≤16KHz
波特率
1.25Mbps
分辨率
最大支持8388608（23Bit）
通訊電路
差分驅動（RS485）
絕對定位精度
－(取決電機軸旋轉精度)
重復定位精度
﹤±5角秒
絕緣阻抗
50MΩ
接口
RS485
輔助功能
故障預警：*電磁環境預警*超速預警*溫度預警
轉速
6000r/min(Max)
軸向負載
20N
徑向負載
30N
抗振動
100m/S2，200Hz，XYZ方向各2h
抗沖擊
100m/S2，10ms
啟動力矩
0.002N.M(Max 25℃)
輸入允許軸偏差
軸向：－ 軸向竄動：﹤0.1mm
徑向：±0.1mm 徑向跳動：﹤0.1mm
環境溫度
工作：-25℃～85℃；存儲：-30℃～100℃
環境濕度
95%RH
防護等級
IP50
重量
約204g
4.安裝與拆卸指導4.1 安裝指導
圖1 安裝示意圖
①：使用配件4MM內六角扳手將編碼器上蓋螺絲逆時針擰開，取下后蓋。
②：將編碼器推入主機安裝孔內，錐軸與錐孔緊密配合后，將配件M5*50螺栓穿入編碼器錐軸，使用配件4MM內六角扳手將其順時針擰入（緊固力矩5-5.5Nm）與曳引機同軸固定。
③：使用配件2MM內六角扳手順時針擰動脹緊環緊固螺釘（緊固力矩0.6-0.8Nm），使得脹緊環與曳引機主體緊密配合固定。
注：編碼器安裝完成后，將配套線纜插接到編碼器接線端子上，確認方向緩慢按壓。線纜安裝完成后，需將編碼器后蓋用螺絲擰緊，壓實線纜屏蔽處。
4.2拆卸指導
圖2 拆卸示意圖
①：使用配件4MM內六角扳手將編碼器上蓋螺絲逆時針擰開，取下后蓋。將編碼器線纜拔下取出。
②：使用配件2MM內六角扳手逆時針擰動脹緊環緊固螺釘，使得脹緊環與曳引機主體分離。
③：使用配件4MM內六角扳手將錐軸內的M5螺栓逆時針旋轉1--2圈。
④：使用配件4MM內六角扳手將M10*20頂絲順時針擰入編碼器中心孔，遇阻力后用力擰入松動編碼器。取出M10頂絲，再將M5螺栓擰出，并取出編碼器。
5.連接方式
5.1接線定義
電源正
電源負
485（B）
485（A）
PE
信號
C-
A-
0V
R-
6.通信方式
6.1E2PROM通信規格
單元
地址
描述
備注
可讀寫用戶參數地址范圍
0～0xDE
用戶參數域
此地址域可用于存儲用戶參數
0xDF
配置ENID
數值可設
只讀地址范圍
0xF0～0xF1
產品編碼
此地址域用于存儲廠家參數，只讀，寫無效。
0xF2～0xF3
產品運行狀態
0xF4～0xFF
預留
最大可擦寫次數
100000次
操作的可執行次數
6.2幀格式
每個數據幀分為若干字節，每個字節的發送和接收由1個起始位、8個數據位和1個停止位來實現，低位在前，高位在后。在數據幀傳輸中所用名詞如下表所示：
單元
描述
備注
CF
Control Field
以此識別不同的命令類型
SF
Status Field
通過該部分獲知編碼器狀態
DF
Data Field
編碼器位置數據
ADF
Address Field
可訪問的編碼器地址
EDF
E2PROM Field
所在地址的內容
CRC
CRC 校驗
多項式：x8+1（除CRC外，所有數據異或）
6.3位置數據讀取
注：DF的數據個數視不同CF而定
6.4寫E2PROM
*請求幀與返回幀內容相同
6.5讀E2PROM
*返回幀中增加了所訪問地址內容
6.7Control Field(CF)
CF有1個字節構成，類別及內容如下表所示：
CF類別
CF內容
備注
讀數據
ID0(0×02)
絕對位置信息讀取（CF+SF+ABS+CRC）
ID2(0×92)
編碼器ID信息讀取（CF+ENID+CRC）
ID3(0×1A)
讀取所有數據（CF+SF+ABS+ID+ABM+ALMC+CRC）
寫E2PROM
ID6(0×32)
8位的“用戶數據”可以寫入指定的地址對應數據。按照指令格式發送完畢后20μs內，編碼器回發數據，在這個過程中請勿與編碼器通信。
讀E2PROM
IDD(0×EA)
8位的“用戶數據”可以從指定的地址讀出。按照指令格式發送完畢后20μs編碼器回發數據，在這個過程中請勿與編碼器通信
復位
ID7(0×BA)
該復位指令要求以不小于62.5μs的時間間隔連續發送10次指令，將所有的故障標志位進行復位
ID8(0×C2)
該復位指令要求以不小于62.5μs的時間間隔連續發送10次指令，將任一單圈位置進行復位歸零。即使重新上電，該位置依舊保持復位后的位置數據。
6.8Status Field(SF)
SF由1個字節構成，每個位的定義如下表所示：
位號
描述
備注
Bit0
Rsvd
全為“0”
Bit1
Rsvd
Bit2
Rsvd
Bit3
Rsvd
Bit4
Counting Error
編碼器位置解算故障，該位均會置1
Bit5
Rsvd
0
Bit6
Rsvd
0
Bit7
Rsvd
0
6.9Data Field (DF0～DF7)
根據不同CF類型，DF中有不同的字節數，具體如下表所示：
CF類型
DF0
DF1
DF2
DF3
DF4
DF5
DF6
DF7
ID0
(0×02)
ABS0
ABS1
ABS2
ID2
(0×92)
ENID
ID3
(0×1A)
ABS0
ABS1
ABS2
ENID
00
00
00
ALMC
ID7
(0×BA)
ABS0
ABS1
ABS2
ID8
(0×C2)
ABS0
ABS1
ABS2
注：1.ABS0～ABS2分別為編碼器單圈位置的低位、中位和高位，23bit編碼器，ABS2高1位為0，其余均為有效位；
2.ENID為編碼器的ID,值為0×17（23bit）；
3.ALMC為編碼器故障標志位，詳見故障說明。
ALMC故障見下表：
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
定義
Over-sp
eed
“0”
Counting
Error
“0”
“0”
“0”
“0”
“0”
各故障標志說明見下表：
故障名稱
功能說明
解決措施
Over-speed
5V供電模式下，轉速大于7200RPM
重新上電
Counting Error
單圈信息解算故障
重新上電
6.10時序圖
名稱
符號
最小值
典型值
最大值
單位
說明
Command cycle period
Tcyc
105
μs
Data byte time
Tb
8
μs
Encoder enable delay time
Ten
1.6
2
μs
Encoder response time
Tres
50
52
μs
ID0：6 bytes data
90
92
μs
ID3：11 bytes data
34
36
μs
ID8：4 bytes data
Encoder data set-up delay time
Tset
1.2
1.7
μs
Encoder disable delay time
Tdis
1.2
1.6
μs
聯系方式
長春盛昊電子有限公司
公司總機：0431-89543335 0431-89543336
公司郵箱：sh@gdmctech.cn
公司官網：gdmctech.cn
公司地址：吉林省長春市北湖科技開發區北湖科技園產業一期B8、B9棟
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電源電壓
DC5±0.25V
消耗電流
＜140mA
通信頻率
≤16KHz
波特率
1.25Mbps
分辨率
最大支持8388608（23Bit）
通訊電路
差分驅動（RS485）
絕對定位精度
－(取決電機軸旋轉精度)
重復定位精度
﹤±5角秒
絕緣阻抗
50MΩ
接口
RS485
輔助功能
故障預警：*電磁環境預警*超速預警*溫度預警
轉速
6000r/min(Max)
軸向負載
20N
徑向負載
30N
抗振動
100m/S2，200Hz，XYZ方向各2h
抗沖擊
100m/S2，10ms
啟動力矩
0.002N.M(Max 25℃)
輸入允許軸偏差
軸向：－ 軸向竄動：﹤0.1mm
徑向：±0.1mm 徑向跳動：﹤0.1mm
環境溫度
工作：-25℃～85℃；存儲：-30℃～100℃
環境濕度
95%RH
防護等級
IP50
重量
約204g
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